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フルテキストURLKJ00000157047.pdf ( 560.6KB ) 公開日 2011-01-12
タイトル打撃ロボット用フレキシブルアームのモデリングとその応用
タイトルヨミダゲキ ロボットヨウ フレキシブル アーム ノ モデリング ト ソノ オウヨウ
タイトル別表記Modeling of a flexible arm used in a hammering robot and its application
作成者泉, 照之
浴本, 保典
作成者ヨミイズミ, テルユキ
エキモト, ヤスノリ
作成者別表記Izumi, Teruyuki
Ekimoto, Yasunori
作成者所属山口大学工学部
内容記述(抄録等)When a robot hits an object by a hammer, the robot manipulator has to absorb an impulsive reaction with the motor of a joint or a link of the arm, in oder to protect the robot and the object from the breakdowns. This paper proposes a hammer system which is composed of a weight for the head and a flexible arm for the handle of a hammer, in order to realize a hammering robot. The use of a flexible arm has the advantage that the flexibility can absorb the reaction at a hitting easily. After the hitting, however, the hammer system vibrates complicatedly due to the moment of inertia of the head of a hammer. Therefore the modes of vibrations are analyzed by taking it into consideration. And the mathematical model of the hammer system, which is forced by not only a driving torque at a hub fixing one end of the flexible arm but also the reaction at the head of the hammer, is formulated by the Hamilton's principle. Last it is shown that the intensity and direction of the reaction are measured by using the model.
本文言語jpn
著者キーワードhammering robot
flexible arm
impulsive reaction
modal analysis
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
出版者山口大学工学部
出版者ヨミヤマグチ ダイガク コウガクブ
NII資料タイプ紀要論文
ISSN0372-7661
NCIDAN00244228
学内刊行物(紀要等)山口大学工学部研究報告
掲載誌名山口大学工学部研究報告
掲載誌名別表記Memoirs of the Faculty of Engineering, Yamaguchi University
46
2
開始ページ349
終了ページ355
発行日1996-03
著者版/出版社版出版社版
備考本文データは国立情報学研究所において電子化したものである
リポジトリIDKJ00000157047
地域区分山口大学
URIhttp://www.lib.yamaguchi-u.ac.jp/yunoca/handle/KJ00000157047