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フルテキストURL2010010177.pdf ( 350.0KB ) 公開日 2010-09-27
タイトル圧電素子で駆動される小型把持機構を用いたアクティブセンシングの研究 : 柔軟微小対象物の質量と剛性の同定
タイトルヨミアツデン ソシ デ クドウサレル コガタ ハジ キコウ オ モチイタ アクティブ センシング ノ ケンキュウ : ジュウナン ビショウ タイショウブツ ノ シツリョウ ト ゴウセイ ノ ドウテイ
タイトル別表記Active sensing using miniature gripper driven by piezoelectric bimorph actuators : identification of mass and stiffness of minute flexible objects
作成者金, 永喆
長南, 征二
江, 鐘偉
作成者ヨミチョウナン, セイジ
コウ, ショウイ
作成者別表記Kim, Young-Chul
Chonan, Seiji
Jiang, Zhong-Wei
作成者所属山口大学大学院理工学研究科(工学)
内容記述(抄録等)This paper is a study on the identification of physical parameters of flexible minute objects by the active sensing using a two-fingered miniature gripper. The gripper is consisting of two flexible fingers actuated by piezoelectric bimorph strips, which ride respectively on translation stages driven by fine ball screws. A semi-conductor strain gauge is bonded on the surface of one finger to measure the vibration of the coupled finger-grasped object system. First, the two fingers are shifted laterally until they come in contact with the object and hold it. Then, one piezo-actuator of gripper is driven by a step input voltage so that the two fingers shake the grasped object. The first natural frequencies of symmetric and antisymmetric modes of the coupled system are read through the spectral density analysis of the strain gauge output, from which the mass and stiffness of the grasped object are determined uniquely. The proposed identification method is studied theoretically and its effectiveness is verified experimentally by using a sponge rubber block and a salmon roe.
本文言語jpn
著者キーワードactive sensing
miniature gripper
piezo-actuator
grasping
identification
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
出版者日本機械学会
出版者ヨミニホン キカイ ガッカイ
NII資料タイプ学術雑誌論文
査読の有無査読あり
ISSN0387-5024
NCIDAN00187463
掲載誌名日本機械学会論文集. C編
掲載誌名別表記Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C
64
621
開始ページ1562
終了ページ1567
発行日1998-05
関連情報URL(IsPartOf)http://www.jsme.or.jp/publish/ronbun/
権利関係Copyright: 日本機械学会 (The Japan Society of Mechanical Engineers)
著者版/出版社版出版社版
リポジトリID2010010177
地域区分山口大学
URIhttp://www.lib.yamaguchi-u.ac.jp/yunoca/handle/2010010177