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フルテキストURL2010010198.pdf ( 409.6KB ) 公開日 2010-10-12
タイトル小型ソフトハンドリンググリッパを用いたアクティブセンシングの研究 : 把持対象物の計測同定
タイトルヨミコガタ ソフト ハンドリング グリッパ オ モチイタ アクティブ センシング ノ ケンキュウ : ハジ タイショウブツ ノ ケイソク ドウテイ
タイトル別表記Active sensing using soft handing miniature gripper : identification of grasped object
作成者金, 永喆
長南, 征二
江, 鐘偉
田中, 真美
廣瀬, 太一
作成者ヨミチョウナン, セイジ
コウ, ショウイ
タナカ, マミ
ヒロセ, タイチ
作成者別表記Kim, Young Chul
Chonan, Seiji
Jiang, Zhong-wei
Tanaka, Mami
Hirose, Taichi
作成者所属山口大学大学院理工学研究科(工学)
内容記述(抄録等)This pager is concerned with the active sensing using a two-fingered miniature gripper driven by a piezoceramic stack. A linkage that transforms the actuator longitudinal dilation into the lateral fingertip motion is designed. A strain gauge is placed at the bottom of a flexible finger for sensing the stiffiness of an object grasped at the tip of the finger's. A mathematical model of the system is developed and applied to the study of the active sensing where the gripper is driven to grasp the object with a time step response.
本文言語jpn
著者キーワードactive sensing
soft handling gripper
measurement of stiffiness
PVDF actuator
identification
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
出版者日本AEM学会
出版者ヨミニホン AEM ガッカイ
NII資料タイプ学術雑誌論文
ISSN0919-4452
NCIDAN10457520
掲載誌名日本AEM学会誌
掲載誌名別表記Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics
6
1
開始ページ36
終了ページ43
発行日1998-03
関連情報URL(IsPartOf)http://wwwsoc.nii.ac.jp/jsaem/html/journal-j.html
著者版/出版社版出版社版
リポジトリID2010010198
地域区分山口大学
URIhttp://www.lib.yamaguchi-u.ac.jp/yunoca/handle/2010010198