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フルテキストURL2010010172.pdf ( 474.5KB ) 公開日 2010-09-17
タイトルバイモルフ型圧電素子で駆動されるソフトハンドリング・グリッパ : 第2報, 把持動作制御用コントローラの設計
タイトルヨミバイモルフガタ アツデン ソシ デ クドウサレル ソフトハンドリング グリッパ : ダイ2ホウ ハジ ドウサ セイギョヨウ コントローラ ノ セッケイ
タイトル別表記Development of a soft-handling gripper driven by bimorph piezoactuators : 2nd report, design of new controller for robust grasping performance
作成者江, 鐘偉
長南, 征二
小関, 満
作成者ヨミコウ, ショウイ
チョウナン, セイジ
コセキ, ミツル
作成者別表記Jiang, Zhongwei
Chonan, Seiji
Koseki, Mituru
作成者所属山口大学大学院理工学研究科(工学)
内容記述(抄録等)This paper is a study on the hybrid force/position control of a two-fingered miniature gripper driven by piezoelectric bimorph cells. The system is composed of two flexible cantilevers and a compact force sensor attached to the tip of one finger. Control action is applied by two piezoelectric bimorph strips placed at the base of each finger. Both the classical PID control and the H_∞ control algorithm are examined for the control problem in which the gripper is commanded to grasp an object with a time-constant force 0.01 N at a prescribed fingertip position. Furthermore, a new PID controller based on the H_∞ theory is proposed and applied to the control of the gripper. It is found that the modified PID controller is simple and shows good robustness for controlling and driving the gripper.
本文言語jpn
著者キーワードmechanism
gripper
piezoceramic bimorph
force sensor
minute force
position control
PID controller
controller
modified PID controller
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
出版者日本機械学会
出版者ヨミニホン キカイ ガッカイ
NII資料タイプ学術雑誌論文
査読の有無査読あり
ISSN0387-5024
NCIDAN00187463
掲載誌名日本機械学会論文集. C編
掲載誌名別表記Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C
63
605
開始ページ150
終了ページ157
発行日1997-01
関連情報URL(IsPartOf)http://www.jsme.or.jp/publish/ronbun/
権利関係Copyright: 日本機械学会 (The Japan Society of Mechanical Engineers)
著者版/出版社版出版社版
リポジトリID2010010172
地域区分山口大学
URIhttp://www.lib.yamaguchi-u.ac.jp/yunoca/handle/2010010172