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フルテキストURLKJ00000156682.pdf ( 375.7KB ) 公開日 2010-04-19
タイトル産業用ロボットの操作性と軌道制御(第 3 報)
タイトルヨミサンギョウヨウ ロボット ノ ソウサセイ ト キドウ セイギョ ダイ 3 ホウ
タイトル別表記Manipulation Ability and Trajectory Control of an Industrial Robot (3rd Report)
作成者和田, 憲造
香川, 浩之
早野, 延男
作成者ヨミワダ, ケンゾウ
カガワ, ヒロユキ
ハヤノ, ノブオ
作成者別表記Wada, Kenzo
Kagawa, Hiroyuki
Hayano, Nobuo
作成者所属山口大学工学部
内容記述(抄録等)This paper presents an application of discrete time model reference adaptive control (MRAC) to a mechanical manipulator. Generally, manipulators are non-linear time varying system and their parameters usually change along the trajectory of the position of joints and time. Therefore we composed the model reference adaptive control system (MRACS) to make the manipulator joints follow a desired trajectory. Model decoupled by non-linear state feedback is used as model of manipulator. Through the simulation experiments, we could obtain a good response (trajectory) compared with the reference trajectory by using the adaptive control scheme, and it was shown that the adaptive controller can make the response of the manipulator insensitive to payload and configuration changes. As a result, the availability of the MRACS was confirmed.
本文言語jpn
主題機械工学
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
出版者山口大学工学部
出版者ヨミヤマグチ ダイガク コウガクブ
NII資料タイプ紀要論文
ISSN0372-7661
NCIDAN00244228
学内刊行物(紀要等)山口大学工学部研究報告
掲載誌名山口大学工学部研究報告
掲載誌名別表記Memoirs of the Faculty of Engineering, Yamaguchi University
38
2
開始ページ247
終了ページ252
発行日1988
著者版/出版社版出版社版
備考本文データは国立情報学研究所において電子化したものである
リポジトリIDKJ00000156682
地域区分山口大学
URIhttp://www.lib.yamaguchi-u.ac.jp/yunoca/handle/KJ00000156682